当社は明治３５年（１９０２）市内の米穀問屋、肥料問屋等の有力者により創業され社名を沼津倉庫株式会社と称し米雑穀類、肥料等の保管を主業務として沼津駅前において営業を開始致しました。
その後大正９年（１９２０）に政府の免許を受けた当地方唯一の専門倉庫として形態を充実。
昭和２年都市計画によって施設を本社現在地に移転し、漸次一般商品の保管も行うようになり、業容を整えて来ました。
この間地域の有力者和田伝太郎が社長となり、大正１２年７月には、初代沼津市長に就任いたしました。
その后、昭和１８年現社長の祖父永倉進が社長に就任いたしました。
大戦中当社の施設は全面的に戦火を蒙りましたが、終戦と同時に復興に着手し、逐次増資を重ね、倉庫の増改築、設備の近代化に努め会社の基礎を確立しました。
昭和２６年資本金を１、０００万円とし、沼津港において営業中の沼津港運送株式会社及び沼津通運株式会社の２社を買収併合して新たに通運事業並びに一般区域貨物自動車運送事業・内航海運取扱業の免許を受け、経営を立体総合化して近代物流会社としての地歩を固めました。この機に社名を沼津通運倉庫株式会社と改称しました。
昭和３０年現社長父永倉芳郎が社長就任。以降優良得意先のご愛顧を戴き近代的倉庫施設（一部低温倉庫）の増改築、車両の充実、ケミカルタンク群の建設及びローリー車の増車等通運、海運、倉庫、自動車による一貫輸送体制を整え、県東部地区における代表的物流会社として、信用第一をモットーに今日に至っております。
第127期 平成13年7月 永倉 聡 社長就任。
第127期 平成13年10月 長泉5号倉庫建設。
第128期 平成14年2月 御殿場倉庫増設
第132期 平成17年12月 沼津市施行 都市計画道路平町錦町線道路改良事業用地に協力（本社土地一部を売却）
第133期 平成19年8月 静岡県と本社通運貨物引込線廃止協力契約。
第138期 平成24年5月 港営業所 海運・タンク事務所建替
第139期 平成25年8月 ＪＲコンテナ大型化対応の設備導入（トラクタ・コンテナトレーラーシャーシ）
第139期 平成25年11月 高度管理医療機器等販売業の許可取得（静岡県御殿場保健所長）
第143期 平成29年7月 第2号タンク稼働開始
第146期 令和元年11月 沼津港営業所5号タンク建替。
第146期 令和2年2月 静岡県及び沼津市の「沼津港みなとまちづくり推進計画」による土地売却に伴い沼津港営業所事務所移転。
第146期 令和2年3月 静岡県及び沼津市の「沼津港みなとまちづくり推進計画」による土地売却に伴い沼津港営業所内港倉庫撤去。